Se supone que durante la Alta Edad Media (siglo V) en la Europa latina, la caballería dominaba los campos de batalla y sus cargas a menudo decidían el destino de la batalla. En ese momento, la infantería, aunque numéricamente significativa, fue tratada como secundaria. Sin embargo, ya en plena Edad Media (siglos XI-XIII), este cuadro empezó a cambiar muy lentamente, para cambiar significativamente en los siglos XIV-XV. A finales de la Edad Media, la infantería pudo enfrentarse con bastante éxito a la caballería, sobre todo a la caballería. Dos ejemplos significativos son proporcionados por la Guerra de los Cien Años (1337-1453), cuando en Crecy (1346) y Agincourt (1415), los arqueros ingleses detuvieron la carga de la caballería francesa y decidieron los resultados de estas batallas casi por su cuenta. Al mismo tiempo, sin embargo, los suizos cambiaron la forma de luchar contra la infantería, que utilizó las tácticas más ofensivas, y la fuerza de su infantería altamente disciplinada se basó principalmente en armas de fuego, principalmente pice. Un ejemplo es la batalla de Sempach en 1386. También vale la pena recordar las batallas libradas por los husitas, quienes, gracias al uso de, por ejemplo, material rodante o armas de fuego aún primitivas, pudieron infligir importantes derrotas a la caballería en los campos de batalla. Estos cambios, que se produjeron en la táctica y el armamento de la infantería en los siglos XIV y XV, hicieron que en la Europa occidental a principios de la era moderna, la infantería fuera la "reina de los campos de batalla".
La ballesta, como arma de combate, no está certificada en fuentes de Europa latina desde el siglo V hasta finales del X. Las primeras menciones de ella aparecen en fuentes francesas a finales de este siglo. También se supone que la ballesta se usó casi con certeza en la Batalla de Hastings en 1066. También se puede suponer que se extendió por Europa durante los siglos XI y XII. La ballesta era un arma muy peligrosa en manos eficientes, porque tenía un gran -para aquellos tiempos- poder de penetración, alta precisión y ¡era capaz de matar a un hombre desde una distancia de hasta 350 metros! Su principal desventaja era la velocidad de disparo relativamente baja y el proceso bastante complicado de cargar el arma. A pesar de esto, no solo se usaba en los asedios, sino también en campo abierto, y los ballesteros genoveses eran vistos como soldados mercenarios muy valorados y expertos en el uso de esta arma. Cabe añadir que a finales de la Edad Media (siglos XIV-XV), los ballesteros solían colaborar con los travesaños, es decir, soldados que portaban escudos para proteger a los ballesteros. En los campos de batalla, la ballesta dio paso a los arcabuces, y más tarde a los mosquetes, a finales de los siglos XV y XVI.