Por primera vez en el campo de batalla, el Arkubalista (latín arcuballistae) fue utilizado por los antiguos romanos como una máquina de asedio o artillería sin fuego de "campo". En esencia, era una gran ballesta capaz de arrojar saetas, piedras u ollas llenas de una sustancia inflamable. Se utilizó un carrete especial para tensar la cuerda, y el alcance máximo de esta arma se puede estimar en unos 700-1100 metros, aunque esto es solo un valor aproximado. Arkubalista volvió a usarse en la Edad Media (especialmente en los siglos XI-XIII), y no se la llama con precisión ballesta de muralla. El principio de funcionamiento seguía siendo el mismo, el carrete todavía se usaba para tensar la cuerda, pero la mayoría de las veces se usaban pequeñas bolas de piedra para lanzar. En la Edad Media, era un arma de asedio. Con el tiempo, fue reemplazado principalmente por artillería de fuego.
Se supone que durante la Alta Edad Media (siglo V) en la Europa latina, la caballería dominaba los campos de batalla y sus cargas a menudo decidían el destino de la batalla. En ese momento, la infantería, aunque numéricamente significativa, fue tratada como secundaria. Sin embargo, ya en plena Edad Media (siglos XI-XIII), este cuadro empezó a cambiar muy lentamente, para cambiar significativamente en los siglos XIV-XV. A finales de la Edad Media, la infantería pudo enfrentarse con bastante éxito a la caballería, sobre todo a la caballería. Dos ejemplos significativos son proporcionados por la Guerra de los Cien Años (1337-1453), cuando en Crecy (1346) y Agincourt (1415), los arqueros ingleses detuvieron la carga de la caballería francesa y decidieron los resultados de estas batallas casi por su cuenta. Al mismo tiempo, sin embargo, los suizos cambiaron la forma de luchar contra la infantería, que utilizó las tácticas más ofensivas, y la fuerza de su infantería altamente disciplinada se basó principalmente en armas de fuego, principalmente pice. Un ejemplo es la batalla de Sempach en 1386. También vale la pena recordar las batallas libradas por los husitas, quienes, gracias al uso de, por ejemplo, material rodante o armas de fuego aún primitivas, pudieron infligir importantes derrotas a la caballería en los campos de batalla. Estos cambios, que se produjeron en la táctica y el armamento de la infantería en los siglos XIV y XV, hicieron que en la Europa occidental a principios de la era moderna, la infantería fuera la "reina de los campos de batalla".