La infantería en el ejército romano siempre ha jugado un papel importante, incluso decisivo y, de hecho, ha decidido sobre el resultado de las batallas. Durante la primera república (siglos VI-V a. C.), la infantería romana probablemente usaba la formación en falange y era algo similar a las unidades de este tipo en las polis griegas. Sin embargo, en el transcurso de las guerras samnitas (siglos IV-III a. C.), sufrió profundos cambios, que probablemente condujeron a la formación de tres tipos básicos de infantería romana: triari (infantería armada pesada, con lanzas y más experimentada) hastati o principes (masa principal de infantería romana, armada con dos pila, escudo pesado y han) y velites (infantería ligera). En ese momento, la infantería usaba una formación manipuladora. La infantería romana así configurada también luchó en el transcurso de las guerras púnicas con Cartago (264-146 a. C.) o durante las luchas en la parte oriental del Mare Nostrum. A finales de los siglos II y I aC, la infantería romana experimentó otra reforma gracias al cónsul Mariusz. Se estandarizaron sus armas y equipos y, poco después, se introdujo la división en cohortes y el propio ejército romano, incluida, por supuesto, la infantería, se profesionalizó. En el curso de las guerras civiles, el ejército romano se expandió cuantitativamente, pero no experimentó cambios organizativos fundamentales. Vale la pena agregar, sin embargo, que probablemente a fines del siglo I a. C., la lorica segmentata, la armadura romana más famosa y reconocible, apareció en el equipo de los legionarios. En el período del Principado (años desde aproximadamente el 30 a. C. hasta aproximadamente el 235 d. C.), el ejército regular generalmente constaba de 28 a 32 legiones, cada una de las cuales contaba con unos 5.000 soldados. Durante la crisis del siglo III (235-284 d. C.) y en la época de los Dominios, el ejército romano se expandió probablemente a unos 400-500 mil. gente, y su armamento también ha cambiado. Se simplificó la producción de cascos, escudos y armaduras, y los soldados comenzaron a utilizar nuevos tipos de armas, como la plumbata. Se supone convencionalmente que el ejército romano, hasta la batalla de Adrianópolis en el año 378 d. C., pudo enfrentarse con relativa eficacia a otros oponentes. Solo después de esta batalla comienza su ocaso en la parte occidental del Imperio Romano.