Hastati (singular: Hastatus) es una infantería romana del período de la República (509 a. C. - 31 a. C.), que funcionó formalmente hasta las reformas del cónsul Marius llevadas a cabo alrededor del 100 a. C. En esta formación, como en las filas de los Príncipes, combatieron soldados con cierta experiencia en combate, probablemente provenientes de las capas medias de la sociedad romana. Hastati, junto con Principes, formaron la columna vertebral y la principal fuerza de ataque de la legión romana. Eran también el tipo de infantería más numeroso de la legión de la República. Era su actitud lo que más a menudo determinaba la victoria o la derrota en la batalla. Un solo soldado de esta formación tenía un gran escudo de madera (latín scutum) como armamento defensivo, con refuerzo de hierro en el centro (latín umbo). Se supone que dicho escudo entró al servicio del ejército romano probablemente durante las guerras samnitas (343-290 a. C.). También había una coraza de metal (latín phylax), la mayoría de las veces una greba y un casco de bronce, a menudo del tipo Montefortino. Se usaba una espada corta llamada gladius como arma secundaria, y el arma principal eran dos lanzas llamadas pilum. Los hastati armados de esta manera lucharon, entre otros, durante las Guerras Púnicas (264-146 a. C.) o durante las guerras de Roma con Macedonia y el Estado Seléucida a principios del siglo II a. C.
Velici (del latín Velites) es una infantería ligera romana del período de la República (509 a. C. - 31 a. C.), que funcionó formalmente hasta las reformas del cónsul Marius llevadas a cabo alrededor del año 100 a. C. En esta formación combatían con mayor frecuencia los soldados más jóvenes y menos experimentados, y probablemente también los que procedían de los estratos sociales más pobres. El papel de los Welites romanos en el campo de batalla se limitaba a iniciar escaramuzas con el enemigo, cubrir el desarrollo de las legiones romanas, así como hostigar al enemigo. Un solo soldado de esta formación estaba muy ligeramente armado. El arma defensiva principal era un escudo redondo (latín parma) con un diámetro que rara vez superaba el metro, mientras que en la cabeza tenía un casco de cuero ligero. Los velites a menudo usaban pieles de animales salvajes, especialmente lobos, lo que quizás se refiera al mito del Lobo Capitolino. Como arma ofensiva utilizaban principalmente jabalinas cortas de 1 a 1,2 metros de largo, y como arma secundaria usaban espadas cortas.